X、B系列摆线针轮减速机最初发源于德国。后来在日本发展，中国上世纪六七十年代开始在中国发展。当时在中国有代表性的是五个厂家，3个系列。以模仿研发为主。
第一个系列是X系列。由一机部通用局研制。X是行星的拼音的第一个字母。

第二个系列是B系列。由一机部化工局研制。B是摆线的拼音第一个字母。

第三个系列是JXJ系列。由一机部电工局研制。JXJ里第一个J就是江门拼音第一个字母。

由于一机部各个局之间各自为战，缺乏沟通，所以造成了每个减速机之间零件参数各不相同。给客户配件互换造成不便。同时也不利于零件的大批量生产。

目前厂家的通用做法是。北方以生产X系列为主。当客户需要B系列时，只更换机器的安装尺寸，传动部分还是沿用X系列。南方以生产B系列为主。当客户需要X系列时，只更换机器的安装尺寸，传动部分还是沿用B系列。